Unicamente con la penetración, llegar al orgasmo no es sencillo, se necesita, casi de manera obligatoria, la estimulación del clitoris que es realmente donde se genera más placer.
Es poco común que no se sienta placer con la estimulación del clitoris, de ahí mi pregunta : te has masturbado alguna vez? sabes realmente lo que se siente con una buena estimulacion del clitoris?
Dices que no te pone masturbarte, seguramente porque no sabes como empezar. Y si no, prueba a hacerlo en pareja.
Si, la penetración es genial y altamente placentera, pero solo con eso es practicamente imposible conseguir un orgasmo.
También decirte que esas ganas de hacer pis justo cuando estas en lo mejor, son normales y muchas aseguran que no es orina si no lo que se conoce como "eyaculación femenina" yo sinceramente nunca lo he probado, siempre paro antes, corta el punto, pero bueno, pa eso esta mi pareja y sus deditos, para volver a darmelo.

Aprende a conocer tu cuerpo y la unica forma es masturbandote o enseñandole a tu pareja como hacerlo.
El orgamo conseguido unicamente con penetracion y sin ningun estimulo del clitoris, lo dicho, es practicamente imposible.
Si ves, que aun haciendolo bien, no llegas a sentir mayor placer con la estimulacioin del clitoris, ya seria cuestion de visitar a un medico porque ya seria algo fisico.

Espero haber sido algo de ayuda
Un saludo
Any